授業で扱った割り込みはタイマRB割り込みなのでそれについて解説する
タイマRB割り込みにかかわらず、割り込みプログラムを作るには次のステップが必要

割り込み要因の準備
割り込みの実装
割り込みの登録

今回は割り込み要因の準備としてタイマRBの必要知識を解説します

割り込み要因の準備
今回はマイコンのタイマ割り込みを使うのでマイコンを用意する。
タイマRBについての知識を身に着けておく。

・タイマRBは二つのカウンタで時間を計測しその後割り込みフラグを立てる。
※割り込みフラグは TRBICというレジスタの3bit目に格納されている。
※二つのカウンタはそれぞれ① プリスケーラ,② プライマリレジスタと呼ばれる
・カウンタのクロックを何にするかを決める必要がある
(1/20MHz , 8/20MHz , 2/20Mhz , タイマRAのアンダーフロー)
上のようにカウンタでいくら数えた後割り込みフラグを立てるか、またカウンタはどのくらいの周波数で数えるかなどの設定をする必要がある。それらの設定はあらかじめ決められたレジスタに値を入れて設定する。

TRBMRという8bitのレジスタの5,4bitの所でクロックを決定。
※カウンタに入れるクロックを カウントソースという。
(00→1/20MHz , 01→8/20MHz , 10→2/20Mhz , 11→タイマRAのアンダーフロー)
TRBMRはほかにもカウンタソースを許可するか7bit目で設定したりする。

TRBPREというレジスタに①がどのくらい数えるかを決定
TRBRPというレジスタに②がどのくらい数えるかを決定
注意
②のカウントソースはTRBMRで設定したやつではなく、
①の アンダーフローをカウントソースとして用いる。

PREがプリ
PRがプライマリで覚えよう

TRBMR(クロックを決定) , TRBPRE , TRBPR によって 割り込み周期(どのくらいの周期でタイマ割り込みが発生するか)が決定する。


その他各種設定レジスタをいじる必要がある。
後は公式マニュアルに丸投げします。
ルネサス公式マニュアル
13～21ページあたりを見てください。
プリスケーラとプライマリレジスタの関係や
具体的なレジスタ設定方法などが分かると思います
多分こっちのほうが分かりやすい。
※14ページ目のブロック図の下半分は別の割り込み用の奴なので無視してください。